El bipedismo, es decir, la locomoción sobre dos miembros posteriores, es un rasgo raro entre los mamíferos. Aunque la mayoría de los mamíferos terrestres han sido cuadrupedos desde el Triásico (−251 a −199,6 millones de años), algunos grupos han desarrollado una locomoción bípeda. Entre los homínidos, se volvió dominante.
Los primeros primates aparecieron hace ≈70 millones de años. Orrorin tugenensis (≈6 Ma) posee un fémur que sugiere una marcha erguida. Más tarde, Australopithecus afarensis (≈3,6 Ma) presenta características de bipedismo confirmadas por las huellas fósiles de Laetoli (Tanzania). Estas huellas, atribuidas a A. afarensis, muestran una marcha plantígrada similar a la del humano moderno.
El bipedismo no es exclusivo de los humanos. Las aves (descendientes de los terópodos), algunos mamíferos (suricatos, canguros, osos) y muchos primates (chimpancés, bonobos, etc.) pueden adoptarlo temporalmente. Entre los homínidos, se volvió permanente.
Varias hipótesis buscan explicar el origen del bipedismo en los homínidos:
Todas estas teorías siguen siendo especulativas. Los fósiles son raros y parciales, lo que dificulta la reconstrucción del escenario evolutivo. Es probable que varias presiones selectivas—ecológicas, conductuales, alimentarias—hayan favorecido conjuntamente el bipedismo.
La postura vertical es frecuente entre los monos arbóreos, útil para trepar o colgarse. Es plausible que el ancestro común de los homínidos conservara esta verticalidad al pasar al suelo. El bipedismo humano sería entonces una extensión terrestre de una adaptación arbórea.
El bipedismo humano es el resultado de una lenta transición evolutiva. Permitió la liberación de las manos, la ampliación de la dieta, el uso de herramientas... pero también impone restricciones biomecánicas. Esta evolución compleja ilustra la interacción profunda entre el entorno, el comportamiento y la anatomía en la historia de la humanidad.