O bipedalismo, ou seja, a locomoção sobre dois membros posteriores, é uma característica rara entre os mamíferos. Embora a maioria dos mamíferos terrestres tenha sido quadrúpede desde o período Triássico (−251 a −199,6 milhões de anos), alguns grupos desenvolveram a locomoção bípeda. Entre os hominídeos, ela se tornou dominante.
Os primeiros primatas apareceram há cerca de 70 milhões de anos. Orrorin tugenensis (≈6 Ma) possui um fêmur que sugere uma marcha ereta. Mais tarde, Australopithecus afarensis (≈3,6 Ma) apresenta características de bipedalismo confirmadas pelas pegadas fósseis de Laetoli (Tanzânia). Estas pegadas, atribuídas a A. afarensis, mostram uma marcha plantígrada semelhante à do humano moderno.
O bipedalismo não é exclusivo dos humanos. As aves (descendentes dos terópodes), alguns mamíferos (suricatos, cangurus, ursos) e muitos primatas (chimpanzés, bonobos, etc.) podem adotá-lo temporariamente. Entre os hominídeos, ele se tornou permanente.
Várias hipóteses buscam explicar a origem do bipedalismo nos hominídeos:
Todas essas teorias permanecem especulativas. Os fósseis são raros e parciais, tornando difícil a reconstrução do cenário evolutivo. É provável que várias pressões seletivas—ecológicas, comportamentais, alimentares—tenham conjuntamente favorecido o bipedalismo.
A postura vertical é comum entre os macacos arbóreos, útil para escalar ou se pendurar. É plausível que o ancestral comum dos hominídeos tenha conservado essa verticalidade ao passar para o solo. O bipedalismo humano seria então uma extensão terrestre de uma adaptação arbórea.
O bipedalismo humano resulta de uma lenta transição evolutiva. Ele permitiu a liberação das mãos, a ampliação da dieta, o uso de ferramentas... mas também impõe restrições biomecânicas. Esta evolução complexa ilustra a interação profunda entre o ambiente, o comportamento e a anatomia na história da humanidade.