Avant de former des embryons de planètes, d'astéroïdes ou de comètes, les petits objets passent par de nombreuses étapes de construction.
L'espace interplanétaire n'est pas vraiment vide, il est jonché de poussières et de gaz datant de la création du système solaire. Loin du Soleil naissant, ces débris du disque protoplanétaire n'ont pas réussi à se regrouper suffisamment pour former un gros objet massif, en équilibre hydrostatique c'est-à-dire de forme sphérique.
Cependant les petits blocs continuent de grossir plus ou moins, mais avant d'être de véritables objets compacts, ce sont des agglomérats constitués de nombreuses petites roches de la taille d'un caillou, à la taille d'un rocher. Tous ces objets forment des collections de petits objets divers, métalliques et rocailleux, légèrement collés ensemble par la force de gravité, le tout recouverts de poussière et de glace. La structure interne de ces petits objets ressemble à l'image de droite.
Tous ces petits objets cosmiques, subissent les lois de la mécanique céleste et leur ballet autour du Soleil est chaotique par nature. La moindre perturbation suffit à bouleverser leur orbite et ainsi les poussières et les petits cailloux se collent par gravitation.
De nombreux chercheurs s'intéressent aux astéroïdes car ce sont les plus anciens vestiges de la création du système solaire.
Ils n'ont pas subi les effets de la désintégration comme les éléments des corps plus gros où la radioactivité a modifié les constituants de la matière. Ces petits débris de quelques dizaines de mètres ont formé le Soleil, les planètes, les lunes, les astéroïdes et les comètes. Ils sont issus de la même nébuleuse primitive de poussière et de gaz. Ces objets font partie de notre système solaire et tournent autour de lui depuis sa création.
Un astéroïde est un objet céleste, non observable à l'œil nu à cause de sa petite taille qui varie de quelques dizaines de mètres à plusieurs centaines de kilomètres de diamètre. Les objets de moins de 50 mètres de diamètre sont appelés des météorites. Ceux ne sont pas des satellites de planètes mais des débris du disque protoplanétaire qui n'ont pas réussi à se regrouper en planètes, pendant leur formation.
Le premier astéroïde fut découvert par hasard le 31 décembre 1800 par l'italien, Giuseppe Piazzi (1746 - 1826), directeur de l'observatoire de Palerme, en Sicile.
C’est en observant la constellation du Taureau, qu'il aperçut un objet non identifié se déplaçant très lentement dans le ciel nocturne. Son collègue, Carl Friedrich Gauss (1777 - 1855) détermina la distance exacte de cet objet inconnu et plaça cet astre entre les planètes Mars et Jupiter.