双足行走，即用两条后肢移动的方式，在哺乳动物中是一种罕见的特征。尽管自三叠纪（距今2.51亿至1.996亿年前）以来，大多数陆生哺乳动物一直是四足行走，但有些群体发展出了双足行走的能力。在原始人类中，这一特征逐渐成为主导。
最早的灵长类动物出现在约7000万年前。图根原人（约600万年前）的股骨表明其具有直立行走的步态。随后，阿法南方古猿（约360万年前）展现出双足行走的特征，这一结论得到了坦桑尼亚莱托利化石足迹的证实。这些归属于阿法南方古猿的足迹显示，其跖行性步态与现代人类相似。
双足行走并非人类独有。鸟类（兽脚类恐龙的后裔）、部分哺乳动物（狐獴、袋鼠、熊）以及许多灵长类动物（黑猩猩、倭黑猩猩等）都能暂时采用这种步态。而在人科动物中，双足行走逐渐演变为永久性特征。
关于人类双足行走的起源，学界提出了几种假说：
所有这些理论仍属推测。化石稀少且不完整，使得重建进化场景变得困难。很可能多种选择压力——生态、行为、饮食——共同促进了双足行走。
直立姿势在树栖猴子中很常见，有助于攀爬或悬挂。人类祖先的共同祖先在转移到地面时可能保留了这种直立性。人类的双足行走因此可能是树栖适应在陆地环境中的延伸。
人类双足行走是缓慢进化的结果，它解放了双手、拓宽了饮食范围、促进了工具使用……但也带来了生物力学上的限制。这一复杂进化过程揭示了人类历史中环境、行为与解剖结构之间的深刻互动。
快速进化：21世纪达尔文式的惊人发现 
致命失衡：无限小的潜藏力量 
演化的伟大过滤器：费米悖论的关键 
向日葵为何朝向太阳？拉格朗日量给出的答案 
2026年世界人口：各大洲人口趋势 
生命为何源于失衡，又死于热力学平衡 
电磁波谱与视觉：我们的眼睛如何感知地球 
自我与非我：身份认同的一种简化物理解读 
分子钟：从随机突变到时间测量 
白沙脚印：美洲最早的人类足迹 
古人类：出现、扩张与灭绝 
重大自然灾害：最可能发生的威胁是什么？ 
主要文明崩溃：关键时期与原因 
生育率下降：人口灾难还是自然演化？ 
自然选择 vs 偶然性：为什么进化不是抽奖？ 
如果生命起源于地球呢？泛种论理论的一场革命 
将颠覆世界的重大分岔：生存还是崩溃？ 
原始化学：最初的有机分子源自何处？ 
一氧化碳与二氧化碳：两种气体，两种风险，两种生物机制 
自发同步：从物理到生命的普遍现象 
时间挑战：如何形象化十亿年？ 
生命涌现的三个基本要素 
为什么90万年前人属差点灭绝？ 
生命涌现的第一步 
影子生物圈 
人类中心主义的衰落 
鲎，一种活化石！ 
生物印记或宇宙中的生命存在 
地球上生命的起源：泛种论 
地球上生命的起源：白烟囱理论 
为什么是37摄氏度？ 
我们在宇宙中孤独吗？科学与推测之间 
冰层中的生命痕迹：史前猛犸象的出现 
新仙女木期：消灭巨型动物的小冰期 
两大冰期：在冰冻地球的海洋中生存 
动物截肢后的再生：组织的再生长 
生命的极限：墨菲斯托，地狱深渊之虫 
太空中发现固体巴基球 
人类行走：人科动物双足行走的起源 
卡拉博：人类演化的一扇窗口 
熵：时间是什么？ 
从非生命到生命的过渡 
复杂性的宏大叙事：从基本粒子到第一批生物 
营冢鸟利用火山热 
阿尔迪皮特库斯：440万年前的埃塞俄比亚人科动物 
自然选择：桦尺蠖 
奥陶纪：珊瑚、三叶虫和笔石的时代 
液态水，不仅是溶剂，更是化学反应的催化剂 
尼安德特人：人类失落的表亲 
ASIMO，未来的人形机器人 
哪些条件促成了生命的出现？ 
费米悖论与柏拉图洞穴：我们孤独还是盲目？ 
水熊虫：挑战生物学法则的坚不可摧的生物 
图迈：已知最古老的人科动物之一 
生命之树：数十亿灭绝物种与一个共同祖先群体 
深渊中的生命：生物的极端适应 
蓝藻与氧气危机：一场原始的生态灾难 
从物质到生命：生物涌现的模糊边界 
世界上最小的青蛙：微型脊椎动物的生理秘密 
小冰期的解释 
生命之光：月球揭示的生物印记 
活光：生物发光的炫目秘密 
超越感官，伟大的科学革命 
原始汤：地球生命的化学摇篮 
世界人口：从十亿人到人口饱和 
生态与崩溃：复活节岛的案例 
分形：普遍的自组织结构